技术问题描述：

1.水下结构及密封技术：水下机器人由于密封问题而发生的故障比由于电子器件等问题而发生的故障高，因此密封技术是关键。

2.有机融合并应用空化水射流技术与水下机器人技术：随着空化水射流技术在清洗行业的应用，国外很多企业和港口已经采用了空化水射流设备结合水下机器人进行船体清洗，而国内此应用处于空白阶段。虽然船体附着物空化水射流清刷的人工作业已经成熟，但自控空化水射流机器人自主清刷作业过程涉及的吸附、行走、清洗等技术综合效能仍需要进行优化和完善。

3.开发机器人作业所必需的复杂粗糙曲面船体高效吸附技术：由于船体表面附着海生物之后，厚度不一，机器人本体在运动过程中，对船体的附着力是一个不断变化的过程，故而机器人作业时的吸附力控制难度大，需要不停调整空化水射流压力参数，同时由于清刷时产生的不断变化的高压反向作用，也会对机器人本体形成一个复杂的作用力。因此，维持机器人在船体表面稳定吸附是作业效率保障和提高的关键。

4.优化机器人作业视觉探测与定位导航技术：考虑水下作业环境的特殊性，针对水下清刷机器人运动的路径规划、浑浊环境下的视觉探测及定位导航技术进行优化，能够有效提升设备的应用性能和价值。

-需要的技术成果及相关指标描述：

1.水下船体清刷机器人总体方案研究

根据清刷机器人的技术指标和作业环境的要求，结合国内外水下清刷机器人样机情况，开展水下船体清刷机器人的总体方案研究，确定机器人总体技术指标，完成机器人吸附方案、行走方案、控制方案、导航方案、测量方案和电气系统方案的确定，梳理机器人研制过程中需要突破的关键技术及解决途径。

量化指标：完成水下船体清刷机器人设计方案报告，技术指标，水下船体清刷机器人设计数模。

2）水下船体清刷机器人关键技术攻关

根据水下船体清刷机器人研究总体方案，以现有技术储备为依据，优化机器人样机样机研制过程中的关键技术，包括：水下结构及密封技术、水下机器人运动控制技术、空化水射流涡流负压-螺旋桨推力吸附技术、运动路径规划技术、浑浊环境下机器人水下探测及导航定位技术、空化水射流高效清洗技术等。

量化指标：形成各关键技术解决方案。

3）水下船体清刷机器人样机制造

完成水下船体清刷机器人样机生产制造。包括结构机构分系统方案设计及出图、原材料及元器件的选型、购置、改装、加工生产；主要配套设备、相关调试、检测设备的选型、购置。

量化指标：形成水下船体清刷机器人样机，样机生产工艺文件，原材料明细。

4）水下船体清刷机器人试验测试

对水下船体清刷机器人样机开展试验测试，测试机器人的性能指标是否满足总体设计指标要求。主要完成的工作包括测试试验大纲编写、相关检测设备的选型、购置；以及下清刷机器人样机测试试验，主要包括地面综合功能测试、水池内清刷功能测试和实船清刷测试等，根据试验结果和试验中出现的问题，对样机进行改进，提高样机实用性。

量化指标：形成试验报告。

技术参数：

清刷方式：空化水射流；工作水深：50m ；最大位移速度：1m/s；吸附方式：复合吸附；抗风浪能力：3级风浪（1m浪高）；位姿准确度：X、Y轴静态0.05°，动态0.1°；清刷效率：2000㎡/h；水下可见度：2m；控制方式：手动监控清洗，自主清洗；工作环境：近海、深海均可。

-拟合作方式：合作开发

-拟投入资金（万元）：300