技术问题描述：

配电室是带有高低压配电系统，能够汇集配电站输送过来的电能并输送给终端或？？的？室，内部环境相对简单固定，对机器？的技术要求相对简单，因此是巡检机器？落地应？最快的场景。在配电室的？常巡检？作中，巡检？员多依靠感官检查配电室内的电？设备与环境状况，不同巡检？员的感受难以量化统？，配电室内的安全隐患或者故障问题容易因为个体感官差异被忽视从？造成损失，智能巡检与操作机器？的推？使？为室内巡检作业带来了质量与效益的双重提升。目前大多数投入运营的发电厂与大型工业企业的高低压配电室因预算与成本考量，未采用全自动程控开关柜，而是选择更经济实惠的普通型开关柜。

本课题拟通过对配电室巡检移动复合操作机器人关键技术及产业化路径研发，开发一套移动复合机器人系统来替代人在带电高压工况下进行开关柜的倒闸与合闸操作并自主完成配电间/室的智能巡检，从而实现配电间/配电室的“本地无人值守，远程无人值守或少人值守”，以期达到减少高压带电倒闸与分合闸操作的人身安全风险、解放操作所需人力、降低工作强度、提高巡检与操作效率、辅助电力生产与使用企业实现真正实现高压配电室的远程遥控监视，从而辅助电厂与大型生产型企业补齐此环节的智能化与智慧化的最终目标。-需要的技术成果及相关指标描述：选取一典型配电间场景，依托于激光导航技术，机器视觉技术，灵活机械臂控制技术等先进技术，开发一套移动复合机器人系统，实现以移动复合机器人代替操作人员，对高压开关柜进行倒闸操作与巡检任务，并对过程结果进行解析呈现。

移动复合机器人在执行操作任务时，实时回传操作视频影像，控制室人员可远程控制完成倒闸操作，操作完成后回传数据自动生成操作票，数据与过程视频定期保存以备查阅。系统针对倒闸操作设计有全自动与半自动两种模式，全自动模式下机器人全程自主完成倒闸操作，半自动模式下需要人远程确认操作步骤，机器人按照操作票逐项进行操作。

移动复合机器人在执行巡检任务时，通过其搭载的高清相机，实现对开关柜液晶仪表显示数据，开关柜机械指示、指示灯、按钮、旋钮、空开、保护压板等的状态与开关柜孔位等信息进行的快速识别，并通过其上待双光谱云台与传感器对环境温度、开关柜局部放电等情况进行巡检。

关键技术指标：

1、硬件基础技术指标

A.本体外壳表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁均匀，无伤痕、毛刺等缺陷；

B.本体内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护；

C.移动复合机器人可自动充电，满负荷运行时间≥4h；

D.额定运行速度：≥0.7m/s；

E.过沟能力：≥20mm；

F.过坎能力 ≥8mm；

G.导航方式 激光 slam 导航+（二维码）精定位；

H.运动模式：自主运行、手持遥控；

I.停止定位精度：移动复合机器人停车定位精度≤10mm；角度精度：≤±2°

2、操作任务

移动复合机器人在软件的辅助下自主可完成所选取的典型配电间的典型操作任务（开关柜状态切换：热备用转冷备用、冷备用转热备用、热备用转检修、冷备用转检修，地刀合闸操作），并可规划、配置、执行。

A.操作票执行效率高，保证操作≤15分钟内完成；

B.移动复合机器人操作精度达到1mm；

C.操作完全复合操作过程留存，现场监控实时回传系统

3、巡检任务：

可完成所选取的典型配电间的以下典型巡检任务，并可规划、配置、执行，并可实时查看视频与数据信息。

A.局放检测

B.综保装置液晶面板数字信息识别功能

C.综保装置指示灯运行状态识别功能

D.保护压板状态识别功能

E.开关旋钮指示位识别功能

F.接地刀闸温度测量功能

G.电柜运行工作状态识别

H.接地刀闸分合状态识别功

I.配电室室内温湿度检测功能-

拟合作方式：合作开发-

拟投入资金（万元）：1000