技术问题描述：

1．集中系统部署：建立客户产品推广区域的经验地图，核心关注内容为乡村道路、田间小路和生产田区等场景下的静态障碍物、物理边界、逻辑边界等信息，用以避免用户应用时，再次测量静态障碍物的工作。

2．后台监控系统：需要提供后台交互式显示控制系统，支持用户标注并存储机库位置和生产田区出入口信息；支持对农机的位置和作业状态进行远程监管，并控制农机进行启动、熄火，以及发送作业任务指令等，以便用户根据自身需求，设定农机自动驾驶的起始点和目标点，并对农机进行作业控制。

3．车端实时定位：结合卫惯组合定位和车端SLAM算法，实现全场景的融合定位，以便用户可以在GPS/GNSS信号不同遮挡情况下，均可实时获取农机的位置信息。

4．长距离路径规划：根据用户标注的机库位置和目标生产田区的出入口，可以自动计算行驶路径，进行长距离的路径规划。

5．田区作业路径规划：根据用户农业生产的类型（如耕地、播种、收割等），匹配机具的尺寸和高度，自动规划生产田区的作业路径。

6．实时感知和二次规划：根据农机传感器的信息，进行实时感知和实时建图，分析农机自动驾驶过程中，农机周边的障碍物信息（如行人、机动车、非机动车、以及已种植的农作物等）、路面的平整度信息等，进行局部避障路径规划和加减速控制。

7．自动泊车：农机可以实现自动入库功能，即根据用户已标注的机库的信息，农机可自动入库。

8．车端决策控制：无人农机根据已规划的路径，结合车端感知和实时建图反馈的路面信息，进行农机自动驾驶的决策和控制，实现自动前进、转向、加减速、倒车、避障等功能。

需要的技术成果及相关指标描述：

1.传感器：采用多传感器融合方案，硬件成本控制在10万元以内，时间同步偏差不超过：0.01s，空间几何标定精度：10像素以内；

2.接口：外接以太网，HDMI高清接口，5G，蓝牙；

3.定位：横向精度：10cm；纵向精度：1m；

4.路径规划：全局规划，局部规划，自主避障；

5.感知：环境感知，坡道感应，农作物目标检测，语义分割；

6.自主泊车：具备自动泊车功能；

7.系统稳定性：无人干预情况下正常运行100km；

8.交付至少1套软硬件完整拖拉机全场景无人驾驶系统并安装甲方提供的拖拉机上实现全部功能；

9.申请发明专利2-3项，至少有一个为拖拉机无人驾驶系统相关的发明专利；

10.申请拖拉机无人驾驶系统相关的软件著作权登记2-3项；

拟合作方式：合作开发

拟投入资金（万元）：250