技术问题描述：移动智能焊接机器人具有适应横焊、立焊、平焊、全位置等多个焊接位置，适合于碳钢、铝合金、不锈钢等多种材料表面，能够满足对接、角接、大V口、窄间隙等多种焊接坡口类型，焊接过程中能够代替2-3名以上的焊工。针对核电、海洋工程、船舶、石化等大型装备领域的机器人应用有限，预计将来机器人应用占比可达30%，规模约为1250亿。大型结构的检测和运维对机器人有大量需求。如核电站BOSS头、RCP管道、安全壳、乏燃料水池远程检维修，火电厂的水冷壁检测和修复等。

    拟解决的关键技术问题如下：

（1）解决视觉导引的智能焊接技术，通过激光视觉传感识别坡口尺寸和焊脚位置，实现焊接过程自动跟踪和自动寻位，跟踪精度≤0.2mm，焊接轨迹智能规划技术能够实现多层多道焊接的路径规划，适应3mm厚度以上的大型结构，实现免示教焊接；

（2）解决自适应工艺规划技术，能够实现多位置自适应焊接工艺参数匹配和深度学习的工艺优化，工艺适应性好；

（3）解决基于焊接过程、机器人状态、和焊接熔池信息的机器人遥操作技术，能够实现焊接过程状态监控，基于远端环境信息的机器人遥操作，大大减少人工参与，质量可控性好；

（4）解决机器人的一体化设计，实现体积小、重量轻、负载大，高速通讯，可以满足磁吸附轨道、真空吸附轨道、柔性轨道和磁场阵列优化的无轨道等行走方式，适应于多场景应用，焊接效率高。-需要的技术成果及相关指标描述：（1）开发视觉导引的智能焊接技术，通过激光视觉传感识别坡口尺寸和焊脚位置，实现焊接自动跟踪和坡口识别，识别精度≤0.1mm，跟踪精度≤0.15mm。

（2）研究焊接轨迹智能规划和自适应焊接工艺规划技术，实现多位置自适应焊接工艺参数匹配，可实现90°立向上和横焊，适应厚度2mm以上的大型结构焊接，实现免示教机器人焊接；

（3）研制总线式控制器和便携式本体结构，体积小、重量≤15Kg、负载≥25Kg，运动精度≤0.03mm，满足碳钢、不锈钢多种表面，焊接效率高; 

（4）开展机器人焊接多参数采集、焊接熔池监控与参数监控技术研究，实现焊接过程缺陷预测、缺陷及超限自动报警，准确率≥95%，可实现精准焊接工艺闭环；

（5）突破移动机器人遥操作技术，遥操作精度≤0.04mm，质量可控性好；-

拟合作方式：合作开发-

拟投入资金（万元）：400