技术问题描述：

项目1：防爆型双臂灵巧处置作业技术研发

项目解决以下关键问题：

1.火灾现场条件下环境感知技术。研究高温、高湿、烟雾、视线遮挡等极端环境中多光谱探测和信息融合技术，形成鲁棒的环境感知能力、复杂条件下人员、设备、障碍辨识能力和路径规划能力和灾害评估能力。

2.模块化快速自重构机械臂及其控制技术。研究模块化机械臂设计技术和关键部组件设计制造技术，研究多机械臂自组织优化重构技术，研究机械臂在狭小空间和不确定环境中的作业自主引导技术、可重构机器人智能控制技术。

3.双臂协同灵巧作业技能学习技术。研究双臂协同操作过程中的实时自动合作分组方法，探索动态分组方式，由组内机械臂协作完成操作任务；研究灵巧手设计和控制技术，包括“视觉+触觉+力觉”多传感器信息融合环境感知技术、作业工具理解与选择技术、极端环境中作业可靠性提升技术。

4.人机协同作业技术。研究层次化任务理解技术，研究任务自适应分配技术，研究末端自主精细操作技术。

项目2：消防救援场景下实时环境三维重建与人员定位系统研发

项目解决以下关键问题：

1. 室内定位问题。

2. 火场复杂环境下的视觉与导航。在火场复杂环境下，消防人员无法识别障碍物，存在摸索耗费时间长、危险障碍等问题。项目主要解决此场景的问题，让消防人员能够看得到障碍，同时构建最优路径，帮助一线消防人员能够实时掌握火场的前进与回退路径。

3. 通信传输问题。在火场复杂环境下，信号干扰比较大。现场的数据采集后，无法实时将图片或者视频进行回传。项目解决火场复杂环境下的通信问题。

4. 现场指挥系统的全景可视化。在火场环境下，现场指挥只能通过静态的原始图纸了解火场结构，无法实时了解现场情况，为指挥救援提供部署与决策参考。项目解决火场现场指挥协同问题，实现现场指挥全景可视化。

项目3：智能巡逻车关键技术研发

项目解决以下关键问题：

1.无人巡逻防控。研发自动驾驶技术，通过激光雷达、机器视觉，超声波雷达，毫米波雷达等多重传感器数据的融合，快速感知环境。开发算法和大数据分析智能决策，实现可靠的自主避障和灵活的路径规划。

2.无人值守身份核验。开发智能识别算法，通过人脸识别、人脸比对技术、语音语义识别技术，实现人员身份快速验证。

3.AI移动机械臂。研发智能机械臂自动识别辅助场景运用，实现远程实时操作机械臂完成各种无人化场景复杂动作操作。-需要的技术成果及相关指标描述：项目1：防爆型双臂灵巧处置作业技术研发

1.具有力、位、触、视等多种感知功能，可执行操作动作≥5种，可操作物体数量≥5类；

2.单个机械臂自由度≥7个，重量≦20kg，工作半径≥900mm，机械臂重复定位精度优于±0.1mm； 

3.末端灵巧手自由度≥9个，操作力优于10N；

4.具备作业工具理解和自主选择能力；

5.具备自主和遥操作两种工作模式，具备自主模式自动切换能力。

项目2：消防救援场景下实时环境三维重建与人员定位系统研发

1、功能性需求

（1）室内低保障条件下的定位技术。

（2）专有频道通信技术。

（3）多源场景重构技术。

（4）多智能体协同技术。

2. 非功能性需求

（1）定位精准度指标在最差环境下，不低于目前市面上所售产品的精准度。目前调研产品中，3‰定位精度，行走1公里误差小于3米。

（2）功耗耗需要单兵移动状态下40及以上分钟的需求。

（3）实时性需求，信息传输延时不高于5秒。

（4）可靠性需求，定位数据丢失率不高于10%，数据传输丢包率不高于5%。

技术指标要求：

1.支持环境的移动扫描，支持最大移动速度1.5m/s；

2.三维重建面积不小于500x500平米；

3.三维重建精度<=3cm（90%情况下）；

4.三维重建结果包含RGB彩色信息；

5.设备防尘；

6.三维重建时间＜1min；

7.实时定位准确率＞90%；

8.最优路线生成时间＜1min；

9.三维重建结果完整度＞90%；

10.发明专利≥4项，软著≥4项。

项目3：智能巡逻车关键技术研发

1.定位精度：≤1m；

2.纯电续航里程：≥50KM ；

3.最高时速：≥40KM/H；

4.最大爬坡度：20%；

5.最小负载：不小于500KG；

6.动力输出额定功率：不小于700W；

7.车规级零部件，宽温工作；

8.全车 IP64 防护等级；

9.支持OTA远程升级。-

拟合作方式：合作开发-

拟投入资金（万元）：5000