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无人安防飞行器的非线性控制方法研究

发布时间： 2023-12-08 浏览量：19

交易方式：面议
联系电话：17390612406
单位名称或姓名：任小璐
产业领域：数字经济
成果类型：

项目基本情况Basic information of the project

安防飞行器可以在空中对小区进行巡逻，所以他的稳定性是研究的首要内容。小区中的室外巡逻必定会受到雨雪风等恶劣天气的影响，本课题的研究目的即保证安防飞行器的控制系统足够稳定，即使条件恶劣也可以完成巡逻任务，不致发生坠毁伤人等恶性事件。针对安防飞行器及其所属的外部环境进行数学建模。保证安防飞行器在空中巡航和地面运动中都具有良好的稳定性及快速机动性。可以应用于一些智能化小区，大型厂房，服务与工厂，服务与居民。可以对小区，大型工厂进行巡视，监控，并将信息传递给中控中心，对区域内的人员流动情况进行分析。以提供更好的服务针对不确定性的输出反馈控制器的设计方法对系统的不确定性和外界干扰有良好的抑制效果，使得飞行器在存在建模不确定性和外界干扰的情况下依然具有良好的性能。通过线性矩阵不等式的形式得出了满足性能要求的控制器存在的条件，并通过LMI工具箱求得了控制器存在的可行解。将这种控制方法应用在了四旋翼无人飞行器的姿态控制系统中。仿真实验表明，这种控制方法对于模型的不确定性及控制器的不确定性都具有较好的鲁棒性，而且能够有效的抑制侧风对控制系统的干扰。本项目现在进入了数字模拟仿真阶段，对飞行器遇到干扰和自身出现一定程度的损坏进行了仿真研究，适用于小型多旋翼式无人飞行器。由于还没有进入实物仿真验证阶段，应用的安全性还没有得到实践的证实。针对执行器故障和外界干扰等问题设计一种满足性能指标的观测器实现对系统状态和故障的估计，不仅可以检测系统是否出现故障，还可以估计故障的严重程度，给出故障因子，并根据不同的执行器故障对控制器进行重构。提出了一种较为先进的控制方法，有一定的科学研究价值。

管理团队与技术团队Management team and technical team

哈尔滨学院

效益分析Benefit analysis

该项目为储备库项目资源，暂无效益分析内容。

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