一、项目来源 随着核电技术向大型化发展，对其反应堆压力容器的焊接要求也越来越高。我国现有反应堆压力容器（RPV）堆型较多，如华龙1号、CAP1000、CAP1400，二代半等等，但上述堆型的顶盖无一例外的均具有驱动棒控制机构（CRDM）与顶盖球封头的组焊焊缝结构--J型焊缝。并且，受焊接技术能力所限，上述J型焊缝无一例外的均采用手工焊方式进行焊接，其焊接质量不稳定、焊接效率低下。 国内外RPV制造厂家与焊接设备厂家均寻求过采用自动焊方式进行J型焊缝焊接的尝试，但是均未能完全解决J型焊缝的自动化焊接问题，这个问题已成为世界RPV制造厂家无法攻克的技术难题。 为了解决J型焊缝自动化焊接这一世界性难题，在2015年，中国一重自主创新研制了J型焊缝机器人自动TIG焊接系统，建立了J型焊缝焊接专家库系统，开发了J型焊缝机器人自动TIG焊接技术，实现了J型焊缝的自动化焊接问题，攻克了RPV制造领域这一世界性难题。 二、主要技术说明 该项目属于机械制造领域。其特点是基于工业机器人技术作为轨迹实现的主要手段，以自动TIG焊工艺为手段，由机器人抓取特制的TIG焊枪实现J型焊缝坡口复杂空间轨迹，以离线编程方式简便快捷地生成机器人焊接程序，由机器人和焊接系统联动实现J型焊缝的焊接。 创新技术如下： 1、开发出J型焊缝机器人自动TIG焊接技术 该技术是采用机器人+特制TIG焊枪的组合，这种焊接方法为J型焊缝焊接的世界首创。系统主要包括工业机器人系统、特制TIG焊接系统、数据采集系统和摄像监控系统等。TIG焊接系统主要包括高性能逆变氩弧焊电源、分别用于镍基隔离层堆焊及密封焊的特制焊枪 2、编制出J型焊缝镍基隔离层堆焊和密封焊"离线编程"焊接轨迹 本项目突破了在离线系统下椭圆形焊道轨迹的生成算法，该算法预留了坡口倾角、焊接高度偏移量、侧边偏移量、焊枪倾角、起弧角度、收弧角度等影响焊接轨迹的十五种变量的输入接口，当十五种变量的不同组合输入该算法后，自动生成对应的焊接轨迹。 3、开发出J型焊缝机器人自动TIG焊接专家库系统 4、开发出CRDM贯穿件焊接防变形技术 为了保证密封焊焊接后CRDM贯穿件的变形满足产品图纸要求，对密封焊焊道的焊接次序进行了优化，调节焊缝的应力状态，减小焊接应力对变形的作用。此外，设计了CRDM贯穿件内部的防变形辅具，该辅具起到对CRDM贯穿件的刚性支撑作用，进一步减小了CRDM贯穿件在密封焊后的焊接变形。 CRDM贯穿件焊接防变形技术也是J型焊缝自动TIG焊接的核心技术。

中国第一重型机械股份公司

该项目为储备库项目资源，暂无效益分析内容。