项目主要研究的特种ROV是用来模拟潜艇失事时的潜艇逃生舱段，实现对深潜救生艇引导和定位，与深潜救生艇的安全对接。要使特种ROV成功完成模拟对接任务，就要根据任务要求进行外形结构、布局等的设计并且对其进行有效的控制。 项目通过对国内外现有水下装置外形结构的分析，结合特种ROV的设计要求，设计一个适合特种ROV的外形结构，在此基础上研究了特种ROV的运动控制方法。主要研究以下几方面内容： ⑴根据设计要求对特种ROV进行外形结构设计。特种ROV的外形结构的设计决定了特种ROV是否符合设计要求，直接影响到所要完成的任务。这是特种ROV的运动控制问题首先必须面临的技术问题。 ⑵在外形结构设计的基础上建立适合特种ROV的运动模型，对特种ROV运动控制仿真模型进行模型验证。特种ROV的运动模型是对系统进行分析、综合、预测研究，能否准确做出系统的动态特性的关键问题。建立的运动模型的正确与否就需要通过模型验证来验证。一个正确的特种ROV运动模型以便于控制器的设计与调试。 ⑶ROV垂直面的协调控制。垂直面的控制是特种ROV完成指定任务不可缺少的一步。垂直面协调控制要想保证特种ROV下潜或者上浮到指定的深度，就必须协调控制特种ROV两个浮力调节舱的浮力。 ⑷ROV不同航速下的航向角控制。航向角控制是ROV在水下模仿失事潜艇的运动，也是特种ROV完成指定任务不可缺少的一步。不同航速下的航向角控制是保证特种ROV在水下模拟保持失事潜艇的运动，通过给定航速下的推力差动的控制两个主推螺旋桨推力，实现航向角的控制。 ⑸垂直面协调控制和不同航速下的航向角控制仿真验证。通过ROV浮力调节舱所设计的两种浮力调节装置，验证对垂直面协调控制方法的有效性和正确性。

黑龙江科学院自动化研究所

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