哈尔滨科技大市场

首页 > 技术交易 > 科技成果

成果搜索

智能水下机器人运动控制设计及其稳定性分析

发布时间： 2023-12-08 浏览量：33

交易方式：面议
联系电话：0451-82589496
单位名称或姓名：王伟
产业领域：数字经济
成果类型：

项目基本情况Basic information of the project

(1)对深水域航行的水下机器人水平面方向轨迹跟踪问题进行了研究。对于水下机器人动态系统的数学模型进行了具体分析，针对水下机器人高度的非线性特征及水动力系数时变的特性采取了有效的处理方法。对于深水域的干扰问题进行了研究，并提出了有效的干扰抑制方法。利用Lyapunov 稳定理论对所设计的控制器的稳定域及稳定性进行了研究。 (2)对水下机器人在垂直面的下潜运动控制问题进行了研究。在合理假设条件下将水下机器人下潜运动简化为三维非线性模型，并且不考虑海浪干扰。针对此模型设计输出反馈控制器，解决了水下机器人深度位置跟踪问题。 (3)对近水面航行的水下机器人水平面方向轨迹跟踪问题进行了研究。由于近水面存在海浪干扰的问题，对海浪的模型进行了分析研究。另外海浪运动对水下机器人的输出位置信息有干扰，常常造成位置测量的不准确性。针对近水面海浪干扰对水下机器人的运动特性的影响，设计了具有滤波器的输出反馈控制器，解决了水下机器人近水面的轨迹跟踪控制问题。

管理团队与技术团队Management team and technical team

哈尔滨工程大学

效益分析Benefit analysis

该项目为储备库项目资源，暂无效益分析内容。

成果推荐Result recommendation

新闻中心

技术交易

科技人才

科技服务

政策

活动中心

关于我们