视觉定位中的关键因素是特征提取。本课题通过对边缘特征的模式分析,首先去除相关弱的特征,融合识别过程中位置对称信息,特征点曲率特征等,采取精度渐进模式,达到亚像素精度水平。 本课题对视觉传感器平台进行了研究,设计了基于CCD的图像获取与处理的硬件电路,所研究的算法在嵌入式视觉传感器平台上进行了实现,可进行人机交互。 本项目最终实现了对铁路油罐车标准圆形罐口的视觉定位,为执行机构提供罐口位置信息,给出停车、输油等指令引导,实现油料自动装卸。该系统可以广泛应用于油料加工、销售、运输等企业。该项目成果可应用于石油化工行业中的成品油生产企业、油库等，也可推广至使用小鹤管进行罐装的应用场景，用于成品油出厂铁路罐装运输等场景，经过技术拓展，也可应用于其他灌装场景。所开发的视觉自动定位系统拥有完全自主知识产权，具备全天候工作能力，可兼容各类常见型号铁路油罐车，定位误差小于5mm。在本系统应用以前我国石油化工企业成品油出厂罐装只能单纯依靠人工定位，效率低且定位不准确，在配合油气回收系统工作时难以实现高精度定位与油气回收密闭盖密合，影响节能减效果。本系统能够实现铁路油罐车罐口的精确视觉定位，属于国内首创，世界先进水平。成品油仓储运输环节中的节能环保与罐装自动化是需要解决的重要问题。课题组研发了用于铁路油罐车大鹤管的罐口视觉自动定位系统，解决了加入密闭盖后需要对罐车罐口进行室外全天候高精度定位的技术难题，属国内首创，且系统对各类车型具有较好的兼容性。该系统一代产品已在省内哈尔滨、大庆等地应用，并推广至全国中石油各石化分公司，产值超千万元，同时带动了成品油罐装节能环保产业的发展。目前该系统二代产品已开发完成，并已开始在云南、天津等地测试。

哈尔滨工程大学

该项目为储备库项目资源，暂无效益分析内容。