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无人机多约束分层迭代动态航迹规划及四维制导控制研究

发布时间： 2023-12-08 浏览量：38

交易方式：面议
联系电话：13633605646
单位名称或姓名：韦常柱
产业领域：数字经济
成果类型：

项目基本情况Basic information of the project

（1）将Voronoi方法与稀疏A*算法相结合，设计完成了离散终端方位角需求下时间可行域的实时在线求解，为实现动态航迹规划奠定基础；（2）为同时满足无人机协同任务的时间与方位角需求，创新性的提出了两层迭代的动态航路规划算法，通过在线实时获取满足目标方位角下时间可行域需求的集结点，保证了规划的航迹满足无人机编队四维协同的需求；（3）通过分析BTT无人机无反馈线性化的可能性，从理论上证明了BTT无人机的非线性本质；基于微分同胚变换理论，对无人机非线性模型进行了精确线性化处理，并证明了内动态子系统的稳定性，表明了对BTT无人机精确线性化模型进行控制器设计，即可实现对原非线性系统的稳定控制；（4）针对无人机编队协同作战过程中从机无法共享领机指令运动信息的情况，设计了自适应控制器，使得无人机编队在丢失领机信息时，可以继续稳定地保持相对维度状态编队飞行。目前，本项目所研究设计的航迹规划算法以及自适应无人机编队飞行控制系统已经完成在哈尔滨建成集团XX无人机的机上实现，使得建成集团所研发的相应无人机具有动态航迹规划和编队协同执行任务的能力，显著提高了产品的单价，实现了研究周期内产品效益增加了20万元以上。

管理团队与技术团队Management team and technical team

哈尔滨工业大学

效益分析Benefit analysis

该项目为储备库项目资源，暂无效益分析内容。

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