所属科技领域： 随着信息技术在各个领域的不断渗透，机器人技术的研究及应用越来越广泛。机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新科研成果，代表机电一体化的发展趋势，属于机械电子工程领域。 主要内容： 双足仿人机器人的稳定行走方式一直是近些年研究的热点问题，本设计从双足机器人特性为切入点，研究双足机器人稳定行走的设计方法。通过元器件选择、自由度确定到整体结构搭建，完成双足机器人各模块的设计，再利用UG软件完成机器人机械结构的虚拟装配过程，利用建模结果，将UG模型导入CAD平面线加工中，利用雕刻机对双足机器人零部件进行加工，并在大实验室完成双足机器人的实际装配。 在机械结构架构的基础上，利用控制板实现稳健行走的双足机器人控制方案。设计结构上设计了不同类型的腿部结构，首先设计一种四连杆式腿部结构，这种结构节省舵机，但行走稳定性方面受到限制，改进的机器人重心低，性能稳定，行走速度优于常见的金刚机器人和四连杆结构机器人，由于对机械结构进行优化，行走过程中的稳定性和控制精度上有所提高，这款仿人机器人在仿人机器人竞赛中发挥优势。 特点： 设计的机器人的手部结构新颖，选用新型材料，质量轻，弹性好，伸缩性强； 机器人腿部结构采用改进的四连杆机构，设计合理，支撑性好。 推广应用： 目前的双足机器人都有着复杂的机械结构与复杂的步态规划算法，而对双足机器人的教学研究得很少，课题设计结构和控制更为稳定的教学机器人,此外，它的应用不局限与以下几个方面： (1)示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。可应用于仿人机器人娱乐中，完成机器人舞蹈，机器人的稳定性好，可以连贯、稳定完成预定的舞姿； 这款机器人可以应用于大学生科技创新中，并针对大学生创新，对国内其它院校完成机器人的学习培训； 开发的机器人可稳定行走，可完成复杂地形下作业，进而代替人的危险工作。 (2)感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。 (3)操作型机器人：能自动控制可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 (4)机器人将替代人类从事繁琐的家庭劳作，诸如吸尘、擦窗户等，还可以作为地铁车站的保洁员、加油站的服务员或消防员使用。

哈尔滨石油学院

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