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视觉引导下六自由度机器人自动制孔技术研究

发布时间： 2023-12-08 浏览量：18

交易方式：面议
联系电话：0451-86390139
单位名称或姓名：康守强
产业领域：高端装备
成果类型：

项目基本情况Basic information of the project

本研究是针对机器人自动钻孔技术的研究，在研究过程中，依据CFRP结构件的制孔要求和机器人自动制孔系统的特点，对末端执行器进行功能分析。根据末端执行器的功能需求，详细设计各功能模块的结构，最后根据末端执行器控制系统的设计要求确定末端执行器控制系统方案，并建立PC与主控制模块（PLC）的通信，根据末端执行器各单元元器件的控制设计，确定各元器件的通信方式和内容，实现PC对主控制模块、机器人控制柜、末端执行器各单元元器件的控制。应用机器视觉技术对待加工孔位进行识别与定位，通过手眼标定与坐标转换确定待加工孔的中心位置。对孔位附近的工件表面进行曲面拟合，获取工件表面孔位中心线的实际法向，调整机器人位姿，使执行器制孔刀具进给方向与孔位法向重合，实现制孔加工的法向调整。

管理团队与技术团队Management team and technical team

哈尔滨理工大学

效益分析Benefit analysis

该项目为储备库项目资源，暂无效益分析内容。

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