一、主要研究内容 (1) 以立体停车设备为背景，研究开发一种，多层、封闭、集成式的智能立体车库环境。包括多层框架、轨道、控制系统、安全保障和防护系统、传感系统，以及机器人，能够实现车辆的智能自动存取，能够缓解。 (2) 研究了一种在上述立体智能立体车库环境中高效灵活运行的、能够实现90度换向、可以实现稳定的推举动作，将车辆举升至一层或二层运行的轨道式运载机器人，实现。 (3) 研究了基于自抗扰控制（ADRC）的一阶控制算法模型，应用于智能立体车库环境，实现异步电机变频调速，并提高了控制系统鲁棒性。 (4) 研究了基于STM32的智能立体车库环境通讯系统，提出了基于智能立体车库环境无线传输自由空间模型和无线传输双斜率模型。 (5) 研究了智能立体车库的智能存取规划，提出了针对智能立体车库环境的智能分时分区交叉存取策略，提高了智能立体车库的存取车效率。 二、创新的科学价值（技术（系统管理）创新重要性，创新程度，主要技术经济指标先进程度，对本行业的影响） 立体车库能够有效缓解当前日益严重的停车难问题。研究设计的轨道式运载机器人，能够在多层、封闭、集成式的智能立体车库环境中，快速、高效、稳定地进行车辆的搬运与举升，大大提高了车辆存取效率。基于STM32的智能立体车库环境通讯系统，采用模块化设计思想对硬件电路各功能模块进行详细设计，考虑环境中的电磁兼容性，对硬件电路进行光电隔离、滤波和降噪等抗干扰设计优化了立体车库环境中的通讯系统通讯能力。针对智能立体车库环境，建立无线传输在矩形空间下的自由空间模型和双斜率模型，对比分析二者的功率衰减速率差别，结合长带区域无线覆盖理论，建立智能立体车库环境中无线节点分布模型，优化了立体车库环境中的通讯系统通讯能力。立体车库三相交流异步电机是一个强耦合非线性系统，其启动、调速等控制较为复杂，同时对电机运行的控制效果直接决定了立体车库的工作状态。本文在对自抗扰控制器（ADRC）的结构组成与基本算法进行深入分析的基础上，设计了基于ADRC的电机调速系统，提高了系统的鲁棒性。对存取排队模型和存取策略进行了分析，将排队论中M/M/n排队理论应用于本课题的智能立体车库环境存取策略控制，并进行存取策略优化分析；根据存取车高峰期的不同，采用了以交叉存取、原地待命、存（取）车优先为主，分区存取、自调整的方式为辅的存取策略，并在辅助策略中运用广度优先搜索算法高效的进行车位调度，有效的提高立体车库的存取速度。 成果的综合性能指标达到国内领先水平。发表论文5篇，EI检索4篇；授权发明专利2项，受理5项；实用新型专利9项，受理3项；获企业标准2项。

哈尔滨理工大学

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