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机器人视觉传感器手眼标定算法研发

发布时间： 2023-12-08 浏览量：35

交易方式：面议
联系电话：15846538246
单位名称或姓名：许景波
产业领域：高端装备
成果类型：

项目基本情况Basic information of the project

手眼标定的目的是确定线结构光传感器与机器人末端的相对位姿关系。线结构光传感器测得的三维形貌信息需要转化至机器人基坐标系（参考系）下表示，如果手眼位姿关系已知，则能够将线结构光传感器坐标系下的形貌信息转换至机器人末端坐标系下，进一步地，结合机器人末端位姿，可将形貌信息转换至机器人基坐标系下表示。如果将工业机器人称为系统的“手”，则线结构光传感器可视为系统的“眼”，手眼关系的标定是开展测量工作的前提，因为由视觉传感器测得的数据必须经由手眼关系转换至参考系（机器人基坐标系）下进行拼接。此外，机器人手眼关系的标定精度对系统的测量精度也有较大影响。本成果通过自主研发的一套算法，把视觉传感器下坐标转换到机器人坐标系下。

管理团队与技术团队Management team and technical team

哈尔滨理工大学

效益分析Benefit analysis

该项目为储备库项目资源，暂无效益分析内容。

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