"深海蕴藏地球上远未认知和开发的宝藏，要得到这些宝藏，必须在深海进入、深海探测、深海开发等方面掌握关键技术"。我国是陆海兼备的大国，海洋是我国实现可持续发展的战略空间和资源保障，关系人民福祉，关乎国家未来。有效地开发、利用和保护海洋，建设海洋强国，是国家重要发展战略。目前，我国还尚缺乏自主式海洋探测装备去促进海洋科学最前沿领域的研究，因此开发系列小型化、低成本的海洋探测系统已势在必行，其可为海底地形地貌和资源调查、海洋环境数据获取提供有效的技术手段，又可与载人潜水器、遥控潜水器和大型AUV等联合构成通用深海作业体系，对推动海洋工程技术进步有着重要的科学意义与经济社会价值。本研究属于科技部海洋技术领域重大项目，通过5年时间的研制，历经了3次黄海试验和3次国家科技部组织的南海规范化海上试验，突破了重量、潜深和航程限定条件下AUV总体设计与系统集成的一些关键技术，并部分推广应用。本项目取得了3方面技术创新成果: (1)针对长航程、大潜深的需求，首次提出了碳纤维复合材料AUV艇体结构一体式设计方法，研制出桨机配合高效率双叶深海推进器，突破了重量、潜深和航程限定条件下的AUV总体设计与系统集成关键技术，可模块化搭载多种载荷，实现了大范围海底地形地貌测量等多种作业任务。 (2)采用能源冗余、电磁驱动、压力能驱动机构的集成技术，首次提出了主被动抛载多模式自救方法，提高了AUV安全性。 (3)针对高海况下AUV的安全布放和回收需求，提出了一种AUV动态撞网的回收方法，研制出了可二级收放的布放回收装置，解决了复杂海况下AUV高效动态捕捉问题。 本项目研究成果不仅成功应用到极地AUV等系列无人潜水器系统研发中，而且被进一步推广应用于市政供水管线检测、海底地形测绘作业等方面，产生了良好的经济与社会效益。本项目已授权专利16项（发明专利13项，实用新型专利3项），申请发明专利23项；获软件著作权21项；发表SCI期刊论文12篇，出版《无人无缆潜水器技术》专著1部。

哈尔滨工程大学

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