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核电站水下六自由度作业机器人关键技术研究及应用

发布时间： 2023-12-08 浏览量：23

交易方式：面议
联系电话：13804559175
单位名称或姓名：王伟
产业领域：高端装备
成果类型：

项目基本情况Basic information of the project

本成果源于中广核集团"多自由度水下焊接机械手研究"、国家基础研究项目"多工具库水下作业机械手"、国家自然科学基金项目"水下灵巧手"及中核集团"蒸汽发生器一次侧检修机械臂研制"（结构）等研制项目。该成果主要针对核电水下极端环境的六自由度机器人应急维修时所涉及的关键技术开展研究。包括：机器人"手脚互换"功能、机器人关节结构和密封问题、机器人与操作水室的碰撞检测、主从作业模式、以及水下多指灵巧手的抓持力优化等问题。研制出的核电水下六自由度作业机器人具备在30m水深的乏燃料水池中完成检修焊接工作及在蒸汽发生器一回路水室中完成检测、封堵作业，同时具有重量轻、高可靠性、高作业精度，环境适应能力强，防辐射，易清洗等优点，能替代工作人员完成水下检修等工作。课题通过十几年的研究积累，研制了国内首台用于核电水下六自由度作业机器人（本技术属首创，已经通过国家发明专利授权），适用水深30m，重复定位精度≤0.5mm，机械手最大伸展距离1.2m；通过实际环境的测试，该成果满足核电站核电乏燃料池、反应堆冷却水池焊接作业和蒸汽发生器一回路水室检测封堵要求，有很广阔的应用前景。

管理团队与技术团队Management team and technical team

哈尔滨工程大学

效益分析Benefit analysis

该项目为储备库项目资源，暂无效益分析内容。

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