1.机器人控制关键技术研究 针对制造过程上下料、物料传送、喷涂作业，及电商无人配送、建筑作业，研究机器人控制关键技术与装备。 （1）取得的研究成果 l 考虑了惯量变化及多关节非线性耦合的影响，提出了三次曲线插值、斜角逆运动学、非线性补偿等新算法， 发明了实用的轨迹控制及柔性速度控制算法。 l 开发出多种机器人控制器：实现了机器人运动学、逆运动学、动力学、示教重现、协作控制等算法。可以为多种机器人装备进行配套， 控制器 末端定位精度 0.01 毫米，最大速度达 300°/s 。 （2）技术特点 l 伺服接口采用高速以太网接口： l 控制器采用双核处理器，它有两个核：DSP 核和 ARM 核示教盒基于Wince 6.0。 l 软件采用可组态结构。 2.工业制造用机器人装备开发 （1）关节型机器人装备，已产业化； （2）高速冲压机器人装备，已产业化； （3）相贯线切割机器人。 难点技术问题：防爆机构设计、空心斜角手腕机构设计与制造、非球型手腕机构机器人控制与规划。 已完成了机器人本体结构、防爆系统及空心手腕的机构设计， 零件正在加工 制造，开发出喷涂机器人控制器。 3.机器人化智能配送终端关键技术 （1）无人机在智能终端上准确定位 智能终端是直径3.3m 的圆形，要求无人机的定位精度范围达到±50mm。使用GPS进行导航时，定位精度只能达到1m范围精度。 （2）货物转移机器人机构的设计 需要实现货物在无人机、储物格、取发货口之间的转移。如果采用一个 6 关 节机器人，虽然能实现货物拆包，但机构较复杂，会使价格较贵。 （3）终端控制与管理单元 多轴联动、快速运动控制，控制、通信与管理一体化技术。 项目创新点： （1）终端内部货物转移机器人的灵巧机构设计； （2）结合 GPS、机器视觉与机械机构的无人机精准定位技术； （3）通过机器人化节点实现了无人机与送发货人的连接。

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